Hervé Guillard
On trouve sur cette page les corrections des exercices du livre 'Commande des systèmes: performance et robustesse', ainsi que des fichiers Matlab et des schémas Simulink utilisés dans celui-ci.
Correction de l'exercice I.1 le fichier
Correction de l'exercice I.2 le fichier
Correction de l'exercice I.4 le fichier
Correction de l'exercice II.1 le fichier
Correction de l'exercice II.2 le fichier
Correction de l'exercice II.3 le fichier
Correction de l'exercice IV.1 le fichier
Correction des exercices III.1 et IV.2 le fichier, premier fichier Matlab associé le fichier, second fichier Matlab le fichier, et schéma Simulink le fichier
Correction de l'exercice IV.3 le fichier
Correction de l'exercice V.1 le fichier
Correction de l'exercice V.2 le fichier
Correction de l'exercice V.3 le fichier
Correction de l'exercice V.4 le fichier
Correction de l'exercice VII.1 le fichier
Correction de l'exercice VII.2 le fichier
Correction de l'exercice VII.3 le fichier
Correction de l'exercice VIII.1 le fichier
Correction de l'exercice IX.2 le fichier
Programme Matlab Chapitre II: marge_module.m le fichier
Programmes Matlab Chapitre III: pour le calcul d'un régulateur PDF, pdf.m le fichier et calcul_pdf.m le fichier, pour le calcul d'un régulateur PI, pii.m le fichier et calcul_pi.m le fichier, pour le calcul d'un régulateur PID, pid.m le fichier.
Schémas Simulink Chapitre III: pour le PDF, simulation_pdf_Exemple le fichier, pour le PI, simulation_pi_Exemple le fichier, pour le PIDsimulation_pid_Exemple le fichier et pour la comparaison entre les deux implantations du PID, simulation_comparaison_pid le fichier
Schémas Simulink Chapitre III: pour le PDF, simulation_pdf_Exemple le fichier, pour le PI, simulation_pi_Exemple le fichier, pour le PIDsimulation_pid_Exemple le fichier et pour la comparaison entre les deux implantations du PID, simulation_comparaison_pid le fichier
Programmes Matlab Chapitre IV: pour le calcul d'un régulateur RST, rst.m le fichier, calcul_rst.m le fichier et placement_poles.m le fichier.
Schémas Simulink Chapitre IV: pour la comparaison entre les régulateurs RST et PID, simu_rst_pid le fichier
Schémas Simulink Chapitre IV: pour la comparaison entre les régulateurs RST et PID, simu_rst_pid le fichier
Programme Matlab Chapitre V: pour l'analyse d'un système donné par sa représentation d'état, analyse_etat.m le fichier.
Programmes Matlab Chapitre VII: pour calculer un régulateur à retour d'état et bouclage intégral dans le cas monovariable, on utilisera le programme rebi.m le fichier, qui nécessite les sous-programmes placement_poles_rebi.m le fichier et calcul_marges_1.m le fichier; pour calculer un régulateur LQ dans le cas multivariable, on utilisera le programme lq.m le fichier, qui lui aussi nécessite calcul_marges_1.m.
Schéma Simulink Chapitre VI: contrairement à ce qui est annoncé dans le livre, on n'utilisera qu'un seul schéma de simulation, que l'on soit dans un cas monovariable ou multivariable, grâce au fichier simulink simu_rebi.mdl le fichier, qui devra être aménagé selon le cas considéré (selon les instructions disponibles sur le schéma lui-même).
Schéma Simulink Chapitre VI: contrairement à ce qui est annoncé dans le livre, on n'utilisera qu'un seul schéma de simulation, que l'on soit dans un cas monovariable ou multivariable, grâce au fichier simulink simu_rebi.mdl le fichier, qui devra être aménagé selon le cas considéré (selon les instructions disponibles sur le schéma lui-même).
Programmes Matlab Chapitre VIII: pour réaliser une commande à retour d'état et bouclage intégral avec observateur dans le cas monovariable, on utilisera le programme rebi_obs.m le fichier, qui nécessite, outre le sous-programme placement_poles_rebi.m déjà fourni plus haut, les sous-programmes placement_poles_obs.m le fichier et calcul_marges_2.m le fichier. Dans le cas multivariable, pour calculer un régulateur LQ/LTR, on utilisera le programme lq_ltr.m le fichier, qui lui aussi utilise calcul_marges_2.m.
Schéma Simulink Chapitre VIII: comme dans le cas d'un retour d'état sans observateur, on n'utilisera ici qu'un seul schéma de simulation, que l'on soit en monovariable ou en multivariable, à savoir simu_rebi.mdl le fichier.
Schéma Simulink Chapitre VIII: comme dans le cas d'un retour d'état sans observateur, on n'utilisera ici qu'un seul schéma de simulation, que l'on soit en monovariable ou en multivariable, à savoir simu_rebi.mdl le fichier.
Suspension magnétique: dans le document pid_suspension.pdf le fichier, on trouve le raisonnement qui conduit à l'obtention du régulateur PID proposé dans le livre pour la suspension magnétique. On utilise pour le calcul de celui-ci le programme Matlab pid_suspension.m le fichier. Pour comparer les résultats obtenus par le PID et le RST, on utilise le schéma Simulink rst_versus_pid_suspension.mdl le fichier, qui comprend un bloc de simulation de la suspension magnétique représenté ici le fichier.
Hélicoptère: dans le document modele_helico.pdf le fichier, on trouve le calcul des couples ainsi que la linéarisation des équations non linéaires du système. Pour calculer la commande LQ de l'hélicoptère, on utilise le programme Matlab helico.m le fichier, qui permet de calculer le modèle d'état de l'hélicoptère, puis le programme lq.m, disponible plus haut. Pour la simulation, on utilise simu_rebi.mdl, disponible plus haut également, que l'on adapte en remplaçant le bloc state-space du système à corriger par un sous-système Simulink qui simule le comportement de l'hélicoptère donné par ses équations non linéaires le fichier. Ce sous-système possède lui-même un sous-bloc PGFK où diverses fonctions sont programmées le fichier.