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%%% Programme pid.m %%%
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clear all; close all;

% Définition du système à corriger
s=tf('s');
P=input('Fonction de transfert du système à corriger?')

% Définition de la pulsation de coupure et de la marge de phase souhaitées
w0=input('Pulsation de coupure souhaitée pour le système corrigé?')
Mp=input('Marge de phase souhaitée (en radians)?')

% Calcul du régulateur PDF: gain=1 et phase=phi_d à w0.
[gain_P_w0,phase_P_w0]=bode(P,w0); phase_P_w0=phase_P_w0/180*pi;
gain_K_PDF=1; phase_K_PDF=0.5*(-pi/2+Mp-phase_P_w0);
K_PDF=calcul_pdf(gain_K_PDF,phase_K_PDF,w0);

% Calcul du régulateur PI: gain=1 et phase=-phi_i à w0=4. 
gain_K_PI=1; phase_K_PI=-pi/2+phase_K_PDF;
K_PI=calcul_pi(gain_K_PI,phase_K_PI,w0);

% Calcul du gain kp de réajustement
kp=1/gain_P_w0;

% Calcul du régulateur PID
K_PID=kp*K_PDF*K_PI;

% Diagramme de Bode et de Black-Nichols
L=P*K_PID;
figure; bode(L,K_PID,'-.',P,'--'); grid

% NOTA BENE: même remarque que pour le programme pdf.m