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%%% Programme rebi_obs.m %%%
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% Définition d'une représentation d'état du système
A=input('matrice A du système?')     
B=input('matrice B du système?')
C=input('matrice C du système?')
[n,m]=size(B); [p,n]=size(C);

% Placement de pôles 
vitesse=input('partie réelle maximale des pôles en BF (entrer une valeur négative) ?')
dzeta=input('amortissement minimal des pôles en BF?')
Pbf=placement_poles_rebi(vitesse,dzeta,A,n);

% Représentation d'état du système augmenté
Aa=[A zeros(n,1);C 0];
Ba=[B;0];

% Calcul de Ka 
Ka=acker(Aa,Ba,Pbf);
Kp=Ka(1:n);
Ki=Ka(n+1);

% Placement de pôles observateur
sys_etat=ss(A,B,C,0);
poles_rapides=input('Quelle valeur pour les éventuels pôles rapides ?')
Pobs=placement_poles_obs(sys_etat,n,m,poles_rapides);

% Calcul du gain de l’observateur
L=acker(A',C',Pobs);
Kt=L';

% Tracé des lieux de Bode et calcul des marges de module
q=p; E=eye(q,q);
[Mmi,Mmo,Mmci,Mmco]=calcul_marges_2(A,B,C,E,Kp,Ki,Kt,n,m,p,q)