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%%% Programme lq.m %%%
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clear all; close all

% Définition d'une représentation d'état du système
A=input('matrice A du système?')     
B=input('matrice B du système?')
C=input('matrice C du système?')
[n,m]=size(B); [p,n]=size(C);

% Représentation d'état du système augmenté
Aa=[A zeros(n,p);C zeros(p,p)];
Ba=[B;zeros(p,m)];

% Définition de A_alpha
alpha_c=input('Quel est le paramètre alpha_c choisi?');
A_alpha=Aa+alpha_c*eye(n+p,n+p);

% Matrices de pondération
r=input('Quels poids pour la matrice R? (donner un vecteur ligne contenant les m éléments diagonaux de R)')
q=input('Quels poids pour la matrice Q? (donner un vecteur ligne contenant les n+p éléments diagonaux (éventuellement nuls) de Q)')
R=diag(r);
Q=diag(q);

% Calcul de la commande
[Ka,P,E] = lqr(A_alpha,Ba,Q,R);
Kp=Ka(1:m,1:n); Ki=Ka(1:m,n+1:n+p);

% Tracé des diagrammes de Bode multivariables et calcul des marges de module
[Mmi,Mmo,Mmci,Mmco]=calcul_marges_1(A,B,C,Kp,Ki,n,m,p)