% clear all; close all; % Définition du système à corriger s=tf('s') ; P=(3-s)/(1+0.5*s)/(1+s) [B,A]=tfdata(P,'v'); n=size(A,2)-1; a=A(1); A=A/a; B=B/a; B=B(1,2:n+1); % Choix du degré relatif delta0=1 % Placement des pôles Pbf1=[-0.5 -3 -3]; Pbf2=[-3;-30]; Abf1=poly(Pbf1); Abf2=poly(Pbf2); Abf=conv(Abf1,Abf2); % Calcul des polynômes R, S et T [R,S,T]=calcul_rst(A,B,Abf,Abf2,Pbf1,n,delta0); T=poly([-0.5 -3 -30]); T=R(3)/T(4)*T; % Lieux de Bode et de Nyquist du système corrigé en boucle ouverte sys=tf(B,A); regRS=tf(R,S); figure, margin(sys*regRS), grid; figure, nyquist(sys*regRS), axis equal;